Die baken sollten das Senden schon syncronisieren. In der Regel aber wohl so, das zur Zeit immer nur einer Sendet. Die Syncronisation kann man in der Regel wohl auch über das IR Signal machen können. ZU mindest wenn die Baken sich gegenseitig sehen können. Welche Baken man sehen kann wird der Bot schon selber merken. Was man an Info bräuchte wäre der Abstand zu den Baken in der Umgebung.

Die Datenübertragung wird man wohl nur per IR machen, da hat man keine Probleme mit Echos und solltemehr Datenrate hinkriegen.
Die Daten zur Position der Baken müssen ja auch nicht so schnell gesendet werden, schließlich sollten die ja eher ortsfest sein. Da reicht es dann wohl aus, wenn ein Datenpaket aus der Baken ID, einer Zeit und 1-2 Bytes der Positionsdaten besteht. Bei den mit den einfachen IR Empfängern möglichen 2 kBauds, kann man 4 bytes in 20 ms Übertragen. Schneller wird man die US Pulse wohl kaum senden können.

Wenn man als Beispiel 5 Baken hätte, hätte man von jeder Bake aus 4 Abstände. Dafür sollte man mit je 2-3 bytes auskommen. Die Gesamten Daten die eine Bake senden muss wären also nur 8-12 Bytes. Das könnte man dann in etwa 6 Paketen a 2 bytes versenden, einer Zeit im untern Sekundebereich entsprechen sollte. Selbst wenn man dazu noch Winkelinformatione verschickt wäre es recht schnell das der Bot weiss wo die Baken stehen.