Ok, also gibt es da eigentlich keine Probleme wenn man sicherstellen kann daß sich die Baken nicht gegenseitig stören.


Ich habe aber noch eine Idee, wie man dieses System erweitern kann...

Wie gehabt senden alle Baken ihre ID synchron per IR und US, soweit so gut. So, und jetzt bekommen die Baken selbst nochmal einen Empfänger (wenn sie nicht sowieso schon einen haben) und unterhalten sich untereinander. Jede Bake soll jetzt den Abstand zu jeder anderen von ihrer Position sichtbaren Bake berechnen, und anstatt sich auf die eigene ID zu beschränken sendet jede Bake eine ganze Liste mit den IDs aller anderen Baken die sie sehen kann (und den Abständen zu diesen Baken), wenn jetzt eine Bake diese Liste empfängt kann sie ihre eigene wiederum um Baken erweitern zu denen sie keinen direkten Sichtkontakt hat usw...

Resultat:
Der Bot erhält nicht nur seinen eigenen Abstand zu den für ihn gerade sichtbaren Baken, sondern zusätzlich dazu so etwas wie eine Karte mit allen Baken und deren Abständen untereinander. Meiner Meinung nach könnte man das dann z.B. für die Routenplanung einsetzen, denn wenn der Bot genau weiss welche Baken sich gegenseitig sehen können, kann er auch einen oder mehrere mögliche Pfade von Bake A zu Bake B berechnen, und sich dann etwa für den kürzesten entscheiden.