Genau an so einem System arbeite ich gerade für meinen Bot
Mein Bot spricht jede Bake einzeln mit einem anderen IR-Signal an und wartet auf dessen US-Antwort. Aus der Laufzeit dreier Signale läßt sich der Standort berechnen. Wie hoch die Genauigkeit der Position ist, wird sich zeigen.
Allerdings kennt der Bot dann die eigene Ausrichtung noch nicht, die andersweitig ermittelt werden muss.