Ich benötige keine Ein/Ausgänge mehr, da es nur einr Roboter ist, der fahren soll.
Ohne irgendwelche Sensoren, für die du weitere Ein- und Ausgänge benötigst, wird das dann aber kein Roboter werden, sondern nur ein Fahrzeug das unkontrolliert durch die Gegend fährt.

Also im Notfall kann man noch ein Taster anschließen.
PB0=PWM
PB1=PWM
PB2=Drehrichtungssteuerung
PB3=Drehrichtungssteuerung
PB4=FREI(Taster)
RES=Taster zu GND
Laut deinem Schaltplan nicht, weil du da auf die Inverter verzichtet hast und den und PB4 für den Input 1A verwendest.

Wenn du die Schaltung wirklich baust, nimm einen Microcontroller mit ein paar mehr Ein- und Ausgängen. Der kostet - wenn überhaupt - nur ein paar Cent mehr, die du dann an den Invertern wieder einsparen kannst.