Hallo Fabian:

nehme dir Zeit zum Lesen, es steht drin, wie es aussieht. Anschliessend stelle die Fragen, die offen geblieben sind. Ich kann das, was schon drin steht, nicht wiederholen. Aber wo gewünscht wird, dass es genauer erklärt wird, kann ich es gerne ergänzen.

Zu deiner ersten Frage: ich habe das Programm für 2 Servos geschrieben. Vom Timing her gehen sich ca 10 Servos aus, bis 9 Servos sind harwaremässig günstig. Um von 2 auf 4 Servos zu kommen, braucht es nur ganz kleine Änderungen, die könnte ich jederzeit machen.

grüsse,
Hannes