Moin moin,
ich hatte mich zwar schon per PM mal bei Bastischen gemeldet, aber ich möchte hier Euch mal etwas vorstellen, denn das was hier diskutiert wird, habe ich in meinem Projekt verwirklicht. Nur das ich mit meinem Modell in einer maximalen Höhe von 20 cm über dem Wasser fliege. Das Prinzip ist aber identisch.
Zu meiner Hardware:
RN-Control mit GPS-Empfänger, Kompass, Neigungssensor, Giro und Ultraschall.
Das Modell kann autonom nach einem vorher eingegebenen Mission-Plan (Autopilot) fliegen. Zu jeder Zeit kann von autonomen- in den Handbetrieb umgeschaltet werden. Die Handsteuerung kann dann mit Joystick oder Wiimote bzw. Nunchuk vollzogen werden.
Der Mission-Plan funktioniert wie folgt: Ich gebe in meinem Programm eine Route ein, berechne die Koordinaten und die Himmelsrichtung und übergebe diese an das RN-Control. Dieses speichert die anzufliegenden Positionen auf einer MC-Karte. Das Modell fliegt nun von Pos. A zu B Ist diese Pos. erreicht, wird die nächste Pos. genommen und angeflogen. Das geht so lange, bis das gewünschte Ziel erreicht ist. Dieses Prinzip ist auch in dem Elektor-Artikel 7-8/2007 "Roboter Navi" nach zu lesen.
Damit Ihr eine Vorstellung von dem Autopiloten habt, habe ich ein AVI hochgeladen.
http://www.youtube.com/watch?v=1laFLxh4Deo
Zusätzlich habe ich im Bug meines Modells noch ein Ultraschall-Radar eingebaut, um eventuelle Hindernisss zu erkennen, damit das Modell entsprechend reagieren kann.
Bei Interesse bin ich selbstverständlich bereit mit meinen Ideen zu helfen bzw. eventuell bei der Software zu helfen.

Gruss Peter