Pollen nennt man die Abfrage eines Pin in einer Schleife. Wenn die Abfrage langsamer ist als der Takt, geht natürlich etwas verloren.
Für dich wäre ein ext. Interrrupt not wendig, INT0 am PD2 z.B.
Besser wäre, wie schon erwähnt, ein Timer, der würde auch das pause_ms ersetzen.