Abend,

nach einigem Ausprobieren funktioniert jetzt die Lösung von mare_crisium ausgezeichnet. Allerdings nicht die analytische Lösung nach Gleichungen 2.1 und 2.2, das hab ich nicht hinbekommen. Ich lasse mir aber in jedem Abtastschritt die Ergebnisse für die Positionsänderung numerisch berechnen, das geht auch wunderbar.
Einzig die Genauigkeit , vor allem beim einfachen Geradeausfahren, könnte etwas genauer ausfallen, aber das liegt eher an der Messwertaufnahme.

Ich habe festgestellt, das schon kleine Unebenheiten im Bodebelag dazu führen, das die Messwerte verfälscht werden. Ich presse daher die Maussensoren im Moment mit einer Federkonstruktion gegen den Boden, was die Genauigkeit verbessert hat. Aber ganz zufiedenstellend ist das Ergebnis noch nicht.

Grüße