Hallo,

habe endlich Zeit gefunden, dein Dokument einmal durchzulesen. Vielen Dank erstmal dafür.
Aber so ganz verstanden hab ich die Formeln noch nicht.

Bis zu deinem Gleichungssystem ist alles iO soweit, aber ich komme dann nicht auf deine Lösungen 2_1 und 2_2.
- Wozu dient dir das Kreuzprodukt mit e_z? Du drehst doch letztendlich nur deinen Vektor b_i um 90°
- Wenn ich die Gleichung nach x,y Komponenten aufschreibe, und zB b_1x = b_2x, dann erhält man eine Division durch 0
- in Gleichung 2_2 ist phi ein Skalar, die rechte Seite der Gleichung sind aber Vektoren, die ja auch als Ergebnis wieder ein Vektor bilden


Ich habe grad folgenden Ansatz:

X = 1/2 * (s1 + s2) * cos( (s1-s2)/2d )
Y = 1/2 * (s1 + s2) * sin( (s1-s2)/2d )

mit s_i = sqrt(m_ix^2 + m_iy^2), also quasi die Länge des Zurückgelegten Weges von Sensor i und d: Abstand zwischen beiden Sensorpunkten.

Damit kann ich allerdings keine kombinierten Bewegungen von Translation in beliebige Richtung und Rotation erreichen.
Da werd ich wohl noch ein wenig tüfteln müssen, aber vielen Dank erstmal für deine Arbeit.

Grüße