Zu Frage 1: ich habe das gerade einmal überschlagen, zu Fall 1 (Fahrt nach oben) rechne ich eine Gesamtkraft von 173% aus. Es ist zweimal der Sinus von 60°.
Zum Fall 2 komme ich auf 200%. Wenn man die oberen Motoren voll ausnützen würde (die könnten zusammen 173%, wie in Fall 1 gerechnet), dann würde der Robot eine Rechtskurve machen. Wenn er gerade fahren soll, muß die Kraft oben und unten gleich stark sein, Die oberen Motoren müssen also etwas gedrosselt werden, damit sie zusammen nur 100% machen, wie der untere Motor. Gibt zusammen 200%.
Wegen der Kurvenproblematik scheint mir die Anordnung eines vierten Zusatzrads auch nicht sinnvoll (der Unterschied von 173 % auf 200% ist ja auch nicht so gravierend, dass man da dringend etwas tun müsste).

Frage 2 habe ich, glaube ich, nicht ganz verstanden, deshalb kann ich dazu nichts sagen.