Du möchtest 800x600x5fps = 2.400.000 Messungen pro Sekunde durchführen. Das sind dann 416ns pro Messung. In der Zeit schafft das Licht 125m. Da das Licht dabei die Strecke hin und zurück muss, reduziert das die Reichweite auf 62,5m. Die von Dir erhofften 70m Reichweite sind also schon rein physikalisch gar nicht möglich.

Aber wie ähM_Key schon schreibt: Eine einzelne Messung wird Dir kein vernünftiges Ergebnis (Genauigkeit und Empfindlichkeit) liefern. Du wirst mitteln müssen (Oversampling). Wenn Du z.B. über 100 Messwerte mittelst, dann sind Deine o.g. Anforderungen natürlich nicht mehr zu halten.

Wozu brauchst Du überhaupt eine so hohe Framerate? Bezogen auf die Geschwindigkeit eines Roboters: Wenn der Roboter (oder die "Hindernisse") 20m/s machen ist es sicherlich wichtig, blitzschnell ausweichen zu können. Aber wenn der Roboter (oder die anderen) nur 1m/s schaffen, dann ist ein 20m entferntes Hindernis noch 20s entfernt.