OK danke schon mal.

Da ich unbedingt diese Omniwheels austesten will, steht schon mal fest, dass ich 3 von diesen benötige. (Das Programmierproblem von diesen Omniwheels reizt mich ein wenig )

Danke für die Erklärung mit der Motorberechnung. Ich habe mir da jetzt einige Berechnungen gemacht und diese mit dem Online-Tool überprüft. Mein Ergebnis ist jetzt:

Raddurchmesser: 6 cm (Soft Omniwheels)
Gewicht: 5 kg (habe es bis 8 raufgetestet, bis dorthin sollte es funktionieren)
Motorgeschwindigkeit: 15 800 U/min
Untersetzung: 6

Dadurch erhalte ich eine Geschwindigkiet von 30 km/h.
Erforderliches Drehmoment des Motors (mit Getriebe): 0.9Nm - 1,44 Nm (abhängig vom Gewicht 5-8 kg)

Also habe ich folgenden Motor gewählt:
http://shop.conrad.at/ce/de/product/...HOP_AREA_19781

Diesen betreibe ich mit 12 V. Mit 1,54 Nm sollte dieser ausreichen.

Habe ich den Motor jetzt richtig gewählt oder ist das überdimensioniert? Ich habe nämlich keine Ahnung, wie schwer der Roboter werden wird.
Die Gewichte würde ich ca. so schätzen:
Räder: keine Ahnung. 0,5 kg??
Motoren: 234 g * 3 = 0,7 kg
Akkus: 210g * x ??

Als Akku hätte ich diese gewählt:
http://www.accushop.at/product_info....89159a7c510a23

Die Frage ist jetzt nur, wieviele ich von diesen benötige.
Diese Akkus haben 2100 mAh.
So eine Fahrt dauert ca. 10 Minuten also rechne ich ersteinmal auf 10 minuten um. Um von 60 Minuten auf 10 zu kommen, also mal 6 rechnen.
Ergibt: 12600 mA in 10 min.
Das ganze dividiert durch 1000, damit ich Ampere bekomme: 12,6 A.
Mein Motor zieht 0,6 A, d.h. es würde eigentlich ein einziges solcher Akkupack ausreichen, da ich damit locker alle 3 Motoren für 10 Minuten versorgen kann??
Geht die Rechnung so auf?
Außerdem hätte dann der Motor nur 1-3 kg, würden dann noch meine anfänglichen dimensionieren passen?


So und noch zum Thema Sensoren:
Ja im Prinzip gibt es bei diesem Roboter kein vorne und hinten. Allerdings würden viele Liniensensoren auch viel Geld kosten.
Da aber aufgrund der Omniwheels sich der Roboter beim "vorwärtsfahren" sich auch drehen kann, kann ich ja ein "vorne" festlegen und dort Sensoren anbringen. Wenn jetzt die Linie nach rechts verläuft, so erkennen die vorderen Sensoren noch kurz dieses abweichen und der Roboter fährt mithilfe der Omniwheels sofort nach rechts. Jetzt schauen aber die Sensoren noch immer nach vorne (bzw. nach links von der Fahrtrichtung). Deshalb würde sich der Roboter automatisch während dem rechtsfahren auch um 90° nach rechts drehen, sodass die Sensoren wieder vorne wären.
Das ganze wäre natürlich etwas komplizierter zu Programmieren, allerdings wäre so der Roboter billiger und schneller (weniger Platz für Akkus für Sensoren und weniger Gewicht für Sensoren).

Ich weiß, ich habe hier wieder viele Fragen, aber helft mir trotzdem bitte =) Wird bestimmt ein interessantes Projekt.