Servo am asuro

[Razzorhead]

Hi leute,

Ich will nur mal etwas mit einem/zwei servo(s) rumspielen, und hab hier irgendwo gelesen das man einen am asuro anschließen könnte.

Da wo Con1/2 ist soweit ich weiss.
Also wie funktioniert das genau? Und wie kann ich ihn dann ansteuern?

Gruß
Raz

[021aet04]

Wo du die Servos anschließt ist prinzipiell egal. Man schließt die Servos aber auf einen Anschluss mit Hardware PWM, sonst muss man mit Software PWM arbeiten. Du benötigst eine PWM mit ca 20ms und einen Puls zwischen 1 und 2 ms (Position).

[Razzorhead]

Hätte ich soviel ahnung hätte ich schon gewusst wo ichs anschließ und wie ichs ansteuer, hab ich aber nicht.
Ich will ja nicht mein ganzen asuro auseinandernehmen, und auch möglichst nicht die anderen funktionen beeinträchtigen, deswegen frag ich hier ja wie ich ihn am besten wo anschließ...
Will ja keins von beiden kaputt machen

Raz

[radbruch]

Hallo

Hardware-PWM ist für Servos nicht wirklich ideal:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=48204

Ich würde die Servos an den LEDs anschliessen (Front, Status oder Back), mit Einschränkungen wäre auch ein Anschluss an den Linien- oder Odosensoren (oder gar am Tastenpin ;) möglich. Ansteuerung dann per Software-PWM, je nach Anwendung blockierend oder per ISR:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=44146

Gruß

mic

[Razzorhead]

Aber wo schließ ich den PWM an? Wenn er software seitig ist garnicht oder wie?
Er muss doch an irgend ein IO pin vom mega8 oder nicht?

Gruß
raz

[radbruch]

Hallo

Ich würde die Servos an den LEDs anschliessen

... meint selbstverständlich den PWM-Anschluss des Servos. Spannungsversorgung für die Servos kommt an Bat+/Bat- (oder externe Versorgung).

Ein Beispiel: Anschluss an den Back-LEDs

Die PWM-Leitung des Servos kommt an den gemeinsamen Punkt von T11, D15, R18 und PC1(Pin 24) für links, T12, D16, R20 und PC0 (23) für rechts. Hier (und an Vcc/GND) könnte man (isolierte) Drähtchen anlöten deren Enden man in die Servostecker stecken könnte (verzinnen). Das Programm dafür:

// Servoansteuerung mit Sleep() an BackLEDs (blockierend)             6.7.09 mic

// Der drehbereich meiner Servos lag hier zwischen 15 und 90. Die Werte gelten
// für eine 36kHz-Library. Bei Verwendung der orginalen 72kHz-Lib muss man die
// Zeiten oder die Sleep()-Aufrufe verdoppeln!

// (nicht getestet!)

#include "asuro.h"

int main(void) {

	Init();
	StatusLED(YELLOW);
	while (1){
		BackLED(ON,OFF); // Impuls Servo 1 on
		Sleep(15);
		// Sleep(15); // 72kHz
		BackLED(OFF,ON); // Impuls Servo1 off, Servo2 on
		Sleep(90);
		// Sleep(90); // 72kHz
		BackLED(OFF,OFF);  // Impuls Servo2 off, auf 20ms warten
		Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
		//Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);  // 72kHz
	}
	return(0); // wird nie erreicht!
}

ich hoffe das funktioniert so halbwegs, ich kann es im Moment nicht selbst testen.

Gruß

mic

[oliver123]

Hallo Radbruch,

ich wollte fragen, wo genau am Asuro der gemeinsame Punkt von T12,D16,R20 und PC0 (23) ist?
Ich Suche nun schon eine Weile, find aber nichts!
Vielen Dank!

LG

[radbruch]

Hallo

Wie weiter oben schon beschrieben ist das kein echter "Punkt", es ist vielmehr an allen Pins das selbe Signal. Beste Stelle zum Anzapfen des Signals wäre deshalb Pin 23 (PC0) am Mega8-Sockel für die rechte BackLed, bzw. Pin 24 (PC1) für die Linke (Mega8 vor dem Löten rausziehen!).

Wenn man zusätzlich den PD7 auf Ausgang/Low setzt, blinkt die entsprechende BackLED mit dem an PC0/1 erzeugten Servosignal.

Gruß

mic

https://www.roboternetz.de/community...?53073-Pin-PC0

[oliver123]

Ich habe die PWM-Leitung jetzt an PC0 gelötet und die BackLED ausgelötet, aber es passiert nichts, wenn ich den asuro einschalte. ich versuche das ganze mit folgendem programm:
#include "asuro.h"

int main()
{
int j=0;
Init();
while (1 == 1)
{
for (j=0;j<70;j++)
{
StatusLED (RED);
BackLED (OFF,ON);
Msleep (1);
BackLED (OFF,OFF);
Msleep (100);
}
for (j=0;j<70;j++)
{
StatusLED (YELLOW);
BackLED (OFF,ON);
Msleep (2);
BackLED (OFF,OFF);
Msleep (100);
}

}
}

eingentlich sollte der servo doch nun alle 7 sekunden von der einen extrem stellung in die andere fahren?!
habt ihr eine Idee woran das liegt, dass er nichts tut?
Vielen Dank!
LG

ich habe jetzt mal mit dem multimeter die spannung zwischen ic0 und masse gemessen, hier erhalte ich immer 7s lang 0,07V und 7s lang 0,11V, also müsste sich der servo doch bewegen?!

[radbruch]

Die BackLED hätte auch drin bleiben können, sie stört bei der Servoansteuerung nicht. Je nach Doku sollte der Servoimpuls zwischen 0,5 und zwei Millisekunden lang sein. Meine Billigservos lagen immer bei etwa 0,5 bis 1,5ms. Der Impuls sollte alle 20ms wiederholt werden. Für eine Impulslänge von 1ms mit einer 36kHz-Library würden sich dann folgende Sleep()-Parameter aufdrängen:

Sleep(36) als Impulslänge
Msleep(19) als Pause

50 Impulse würden dann 1 Sekunde dauern.

Zum Testen einer Position kann man das Servo von Hand vorsichtig auf die jeweiligen Endpositionen drehen und dann mit dem Impuls ansteuern:
http://www.youtube.com/watch?v=CaVxa6zH2bI