Im Schaltplan sind einige Änderungen notwendig.
Eine Seite der Poti geht nicht an AREF sondern an AVCC. AVCC ist wie im Datenblatt beschrieben (L,C) mit VCC zu verbinden. An AREF gehört nur ein 100n Kondensator nach GND.
Es fehlen alle Kondensatoren am µC und an den Treiber-ICs.
Wie möchtest du die Handsteuerung realisieren, Joystick, Taster oä.? Willst du per Hand die Sensoren ersetzen. Alle Sensoren abschalten ist sicher nicht gut, dann könntest du über die Endstellung hinausfahren.
Ich würde für jeden Motor ein Softwaremodul machen und nur von der Eingabe in das Modul unterscheiden ob Automatik oder Handbetrieb. Mal mit den Handbetrieb beginnen.
Ich bin mir aber nicht sicher ob wir da nicht mit den Gedanken aneinander vorbeilaufen.