Schau mal im Datenblatt im Kapitel 5.2, wo die Funktionen aller Pins beschrieben sind. Dort findet sich für die JTAG-Pins die Fußnote:
[1] 5 V tolerant (if VDD(3V3) and VDDA >= 3.0 V) pad providing digital I/O functions with TTL levels and hysteresis and 10 ns slew rate control.