Hallo,

1) Mein Roboter hat Lichtschranken an jedem Rad, mit denen er messen kann, wie sich das Rad bewegt. Damit sollte es möglich sein zum Ursprung zurückzufahren. Ich werte aber gar nicht die Position des Roboters aus. Ich benutze die Lichtschranken nur, um die Geschwindigkeit der Räder zu kontrollieren und eventuell zu korrigieren. Warum mein Roboter trotzdem auf einer Stelle bleibt kann ich nicht erklären, dazu kenne ich mich nicht gut genug mit der Regelungstechnik aus. Der Winkel von meinem Roboter wird nur mit einem PID-Regler gehalten. Zusätzlich werden die Motoren noch mit PI-Reglern auf der richtigen Geschwindigkeit gehalten. Wenn jetzt ein "falscher" Sollwinkel eingestellt ist, der Roboter also nicht versucht exakt gerade, sondern leicht schräg zu stehen, müsste er doch eigentlich immer weiter in eine Richtung wegfahren? Er fährt zwar wirklich los, hält aber seltsamerweise relativ schnell wieder an.

2) Soweit ich weiß, entsteht der Drift hauptsächlich durch Temperaturänderungen. Das ist aber je nach Gyro stark unterschiedlich. Die, die ich jetzt benutze (ADXRS610), haben kaum Drift. Ein Beschleunigungssensor braucht man trotzdem, denn der Gyro liefert nur Winkelgeschwindigkeiten. Wenn die integriert werden, um den Winkel zu berechnen, werden Messfehler aufsummiert, sodass der Winkel schon nach wenigen Sekunden nicht mehr stimmt. Um das auszugleichen benutzt man einen Beschleunigungssensor.

3) Ich wusste es selber auch nicht so genau. Ich hatte vorher schon versucht einen Kugelroboter aus fischertechnik zu bauen, das hat aber nicht geklappt, weil die Motoren zu schwach waren. Ich wollte deshalb kein Risiko eingehen und habe viel zu starke Motoren in diesem Roboter benutzt.

Kannst du mir, wenn du fertig bist, deine Ergebnisse schicken? Ich habe bis jetzt immer nur durch Ausprobieren die Regelung entworfen, ich würde aber gerne wissen, wie es richtig geht.

Viele Grüße,
Jan