Bei "2k" und "sehr schnell" denke ich gleich an unterschiedliche Einfüll- sprich Reaktionszeiten, der Ball wird ja nicht PLÖTZLICH gefüllt. Gibt das nicht ein prächtiges Ei? Weil die Ballhülle ja nicht aus Beton oder gebrannten Ziegeln besteht.Zitat von Richard
Ciao sagt der JoeamBerg
Ich denke das wird gut gehen, der Schaum härtet ja nicht in
Sekunden aus, bleibt also einige (ca 10 Minuten)recht weich.
Es gibt den auch als Schaumkleber, damit werden Dämmplatten
an Hauswänden geklebt. Dieser Schaum dehnt sich NICHT aus,
damit muß der Ball dann (druck (?)) vollgeschäumt werden.
Ob das klappt (?), ich würde eher einen sich ausdehnenden
Schaum verwenden damit die Kogel auch sauber "aufgepummt" wird.
Gruß Richard
habe die anleitung gefunden für ein Adapterbord
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/ADXRS610 ganz unten
zum befüllen wären 2 löcher wohl besser, eines "unten" zum einfüllen (auch von unten, der schwerkraft halber) und eines "oben" für den den luftauslass ...
das problem bei bauschaum ist doch eher, dass er ziemlich schnell eine feste haut ausbildet und wenn man dann von oben einfüllt, stapelt man würste übereinander zwischen denen vll. noch ne handvoll luftlöcher überbleiben ...
das obere loch dient nur zum entwichen der luft im ball, wenn der schaumstoff oben angekommen ist, wird er mit hocher wahrscheinlichkeit das loch verstopfen und da man unten immer frischen schaum einfüllt wird der einfach herausquellen
Hmm, ich arbeite in der Sicherheitstechnik und wenn mal wieder
so ein paar böse Buben ne Sirene ausgeschäumt haben, ist die
randvoll. Großartig "Luftblasen" bleiben da nicht! Außerdem dürft
das in diesem Fall egal sein, es soll ja überwiegend nur das Federn
b.z.w. Springen vom Ball verhindert werden. Einfach ausprobieren
würde ich sagen, son Kinder Kunststoff Ball kostet nicht die Welt.
2K Bauschaum kann aber etwas Kosten.
Gruß Richard
dein bot ist echt der hammer. ich kann zwar nicht wirklich mitreden, aber tolle leistung!!!
gruß josua
Um das Hüpfen zu ferhindern kann man auch eine Bowlingkugel(oder Bowlingball?) benutzen die sind nur etwas teurer
- Instant Messeg :ICQ-Nummer: 639643200, Jabber: thedm@jabber.cz (keine Email)
- Meine E-Mailadresse: rennsocke2@web.de
Hallo,
ja, mit einer Bowlingkugel ginge es sicher besser. Dieser Roboter zeigt ja, dass es damit sehr gut geht (übrigens sehr interessant, dass der Roboter die gleiche Mechanik verwendet wie meiner. Bis jetzt habe ich immer nur welche mit dem "Inverse Mouse-Ball Drive" gefunden). Allerdings habe ich dann wieder das Problem, dass ich weniger Reibung habe, die Räder würden durchdrehen. Sicher kann man da andere Räder benutzen, die mehr Reibung erzeugen würden.
Aber warum der ganze Aufwand? Es funktioniert mit meinem elastischen Ball jetzt sehr gut. Ich kann sogar ein Wasserglas oder einen Tischtennisball auf dem Roboter balancieren.
Viele Grüße,
Jan
Hallo zusammen!
@kehrblech: wirklich cool was du da auf die beine - bzw. ball- gestellt hast...
ich wollte kein neues thema aufmachen, weil ich denke, dass das ganz gut hier rein passt. ich bin zurzeit noch student und beschäftige mich in einer studienarbeit mit der modellierung und regelung eines solchen balancierenden roboters und hätte da jetzt ein paar fragen:
1) Woher weiß der roboter, was seine nullposition ist? sprich wenn ich ihn auslenke, damit er wieder zum "ursprung" zurückfährt
2) ich habe mittlerweile sehr oft von der drift der gyrosensoren gelesen und das man deswegen (?) zusätzlich die acc noch benötigt. mich würde interessieren, woher diese drift kommt - eine erklärung hab ich nämlich nirgendwo gefunden - und warum das nicht bei den acc auch möglich ist?
3) woher wusstest du, wie stark deine motoren sein müssen?
Danke schonmal!
viele grüße
Hallo,
1) Mein Roboter hat Lichtschranken an jedem Rad, mit denen er messen kann, wie sich das Rad bewegt. Damit sollte es möglich sein zum Ursprung zurückzufahren. Ich werte aber gar nicht die Position des Roboters aus. Ich benutze die Lichtschranken nur, um die Geschwindigkeit der Räder zu kontrollieren und eventuell zu korrigieren. Warum mein Roboter trotzdem auf einer Stelle bleibt kann ich nicht erklären, dazu kenne ich mich nicht gut genug mit der Regelungstechnik aus. Der Winkel von meinem Roboter wird nur mit einem PID-Regler gehalten. Zusätzlich werden die Motoren noch mit PI-Reglern auf der richtigen Geschwindigkeit gehalten. Wenn jetzt ein "falscher" Sollwinkel eingestellt ist, der Roboter also nicht versucht exakt gerade, sondern leicht schräg zu stehen, müsste er doch eigentlich immer weiter in eine Richtung wegfahren? Er fährt zwar wirklich los, hält aber seltsamerweise relativ schnell wieder an.
2) Soweit ich weiß, entsteht der Drift hauptsächlich durch Temperaturänderungen. Das ist aber je nach Gyro stark unterschiedlich. Die, die ich jetzt benutze (ADXRS610), haben kaum Drift. Ein Beschleunigungssensor braucht man trotzdem, denn der Gyro liefert nur Winkelgeschwindigkeiten. Wenn die integriert werden, um den Winkel zu berechnen, werden Messfehler aufsummiert, sodass der Winkel schon nach wenigen Sekunden nicht mehr stimmt. Um das auszugleichen benutzt man einen Beschleunigungssensor.
3) Ich wusste es selber auch nicht so genau. Ich hatte vorher schon versucht einen Kugelroboter aus fischertechnik zu bauen, das hat aber nicht geklappt, weil die Motoren zu schwach waren. Ich wollte deshalb kein Risiko eingehen und habe viel zu starke Motoren in diesem Roboter benutzt.
Kannst du mir, wenn du fertig bist, deine Ergebnisse schicken? Ich habe bis jetzt immer nur durch Ausprobieren die Regelung entworfen, ich würde aber gerne wissen, wie es richtig geht.
Viele Grüße,
Jan
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen