Die Motorausfälle kommen nicht mehr vor. Ich habe einfach etwas Alufolie über den Controller gelegt, natürlich mit Papier dazwischen, damit es keinen Kurzschluß gibt. Danach traten die Störungen nur noch selten auf. Seit ich die I²C-Taktfrquenz von 400000 auf 100000Hz gesenkt habe, hatte ich noch keine Störung.

Außerdem habe ich jetzt neue Gyros. Statt den ENC03R benutze ich jetzt die ADXRS610. Verdammt teuer...
Wenn man sich das Signal anguckt, kann man sehen, dass fast kein Drift mehr vorhanden ist. Beim Balancieren habe ich aber noch keinen Unterschied bemerkt.