Hallo,

es gibt wieder Fortschritte. Der Roboter kann zwar noch nicht besser balancieren, aber ich lasse ihn währenddessen alle wichtigen Daten (Winkel, Position, Geschwindigkeit,...) auf einer SD-Karte speichern. Nach dem Balancieren kann ich dann genau sehen, was er wann gemacht hat.

Jetzt versuche ich den Positionsregler neu zu entwerfen. Ich lasse dazu den Roboter balancieren und steuere ihn mit der Fernsteuerung so, dass er auf einer Stelle bleibt. Mit der Fernsteuerung gebe ich einen Soll-Winkel vor.
Auch dieser Soll-Winkel wird auf der Karte gespeichert. Ich habe also sowohl die Eingangssignale (Winkel, Position, Geschwindigkeit) des Positionsreglers, als auch das Ausgangssignal (Soll-Winkel), aber es fehlt der Regler selber (ICH bin der Regler, indem ich den Soll-Winkel mit der Fernsteuerung vorgebe). Aber wie kann ich den Regler entwerfen? Es geht nicht darum die Reglerparameter einzustellen (da habe ich schon so viel probiert, ich glaube nicht, dass es eine gut funktionierende Einstellung gibt), sondern darum einen völlig anderen Reglertyp zu benutzen. Wahrscheinlich weiterhin ein PID-Regler, aber vielleicht mit anderen Eingangssignalen. Oder gibt es noch andere Reglerarten, die man für so eine Aufgabe gut benutzen könnte?