Zitat Zitat von kehrblech
Nein, ich messe die Geschwindigkeit der Motoren mit Inkrementalsensoren, mit Beschleunigungssensoren würde das durch die doppelte Ableitung recht schnell sehr ungenau werden.
Die Richtung stimmt schon.
Das Problem über die Bestimmung durch die Inkrementalgeber is halt, dass du damit die Geschwindigkeit des Bots hast, diese aber nicht unbedingt mit der des Balls übereinstimmen muss. Btw, du musst einmal integrieren und nicht 2 mal Ableiten.
Aber nochmal zur Richtung: wenn du aus der Ruhelage raus beschleunigen willst, dürfte die Trägheit des Bots größer sein als die des Balls => der Ball rollt nach hinten (in die falsche Richtung). Sobald der Bot nen Winkel erreicht hat, aus dem herraus er den Ball beschleunigt, passt die Sache. Dann musst ihn solang auf nem vernünftigen Winkel halten bis der Ball fast die gewünschte Geschwindigkeit hat, und den Bot dann wieder hoch in die Position bringen die ihn gerade den Rollwiderstand kompensieren lässt (was den Ball noch mal weiter beschleunigt).

Zitat Zitat von kehrblech
Ich muss aber nochmal die Lochscheiben überarbeiten, da haben manche Löcher nicht den gleichen Abstand, sodass die gemessene Geschwindigkeit nicht gerade konstant ist. Wer hat eine Idee, wie ich die gleichmäßig in die Scheibe bekomme? Ich habe leider kein Spezial-Werkzeug, nur normale Bohrer, Sägen, ...
Kommt drauf an was für ne Präzision du gerne hättest. Ansonsten würd ich die Metallscheibe durch eine aus Plexiglas (weiß net genau wie dein Sensor arbeitet, eben aus nem Material das durchsichtig für deinen Sensor ist) ersetzen, und dann am PC ne Folie machen, die aus nem schwarzen Kreis mit weißen Strichen in Konstanten Winkelabständen besteht, und die aufkleben. Damit müsstest ne vernünftige Präzision hinbekommen.