Ich hab grad nochmal darüber nachgedacht wie dein Bot regelt...

Woher weiß er das er x cm vom Ziel entfernt ist? Ist da ein absolutes Ziel gemeint, oder eher ne Position des Bots auf der Kugel?

Ich geh mal davon aus, dass ne absolute Position gemeint ist. Dann müsste man es doch so machen, dass man die Maximale stabile Bot Geschwindigkeit (also die aus der dein Bot auch sicher wieder abbremsen kann) rausfindet, und von Ruhelage auf diese Geschwindigkeit beschleunigt. Dann musst du den Beschleunigungsprozess (bzw dann auch dasselbe zum Bremsen) regeln, und sobald du auf der richtigen Geschwindigkeit bist, das ganze einfach nur halten.

Ansonsten hast du ja bei großer Entfernung zum Ziel ne sehr große Geschwindigkeit, aus der dein Bot evtl nicht mehr zurück in die GGW-Lage kommt.

MfG
Daniel