Was sind denn so die maximalen Winkel die dein Bot auslenken soll? Im Prinzip is das Regelmodell ja das selbe wie bei einem umgekehrten Pendel (nur is der Schwerpunkt eben viel niedriger, und damit ist das ganze deutlich instabiler), und damit da n lineares Modell funktioniert das eine optimale Regelung zulässt, darf die Auslenkung aus der Ruhelage nicht größer als 5° sein. Ist aber schon ewig her das ich das gelesen habe, keine Garantie. Aber such mal nach umgekehrtem Pendel bei www.gidf.de da dürfte es recht viel dazu geben.

Ich glaub auch nicht, dass du den Regler groß anpassen musst, wenn du die Masse n bissle größer machst. Wichtig ist ja eigentlich nur n höherer Schwerpunkt als ne größere Masse. Wenn de irgendwas rummfahren hast probiers einfach mal. Dünner Stab (z.B. von nem Drachen oder so) und obendrauf ne Kugel aus Alufolie (die dann aber auch massiv ) sollte schon helfen.
Und selbst wenn de den Regler n bissle anpassen musst, besser als wenns gar net geht

MfG
Daniel