Das Gewicht verändern ist wahrscheinlich keine gute Idee, denn dann muss der PID-Regler für den Winkel neu eingestellt werden, dass dauert erstmal.
Bzw hast du mal versucht als Zielgeschwindigkeit nicht P*x sondern einen niedrigeren Wert zu nehmen (edit: gemeint ist hier: kleinerer Wert für P als den momentan verwendeten)?
P steht hier für den P-Regler und den habe ich, wie auch an allen anderen Regler-Anteilen, oft verändert. Ich glaube eher, dass das Regelmodell völlig falsch ist. Also dass ich z.B. auch noch die Beschleunigung einbauen muss. Nur weiß ich leider nicht wie.