Nein, das "Rauschen" ist kein Problem. Das war kein Rauschen, sondern einfach nur ein viel zu langsam abgetastetes Signal.
Im Moment versuche ich dem Roboter das selbstständige Balancieren beizubringen, sodass man nicht mehr mit der Fernsteuerung die Position halten muss. Der Roboter soll auf einer Stelle balancieren und auch dorthin zurückfahren, wenn er sich etwas entfernt hat. Ein paar Sekunden klappt das auch, aber dann schwingt er sich auf, pendelt um diese Stelle und wird irgendwann zu schnell. Liegt vielleicht an meinen Reglereinstellungen, da habe ich noch nicht so viel ausprobiert.
Evtl wärs auch sinnvoll 2 Controller zu benutzen, einen zur Messung und Filterung (Kalman wär wahrscheinlich wirklich gut, wenn du weist wie man die Parameter sauber wählt), und einen zur Regelung. Dann könntest sinnvolle (und konstante) Abtastraten einhalten, was bei jeder Art von digitaler Filterung ja recht dringend notwendig ist.
Es sind zwei Controller. EIn ATmega8 macht die Filterung, ein Mega32 die Regelung und den Funkverkehr. Beides (Regelung und Messung+Filterung) läuft im Interrupt, also mit einer konstanten Abtastrate.