Offset an den Gyros ist eher schlecht, besser einen Offset direkt am berechneten Winkel. Genau das passiert auch wenn man die Fernsteuerung kippt. Der Sollwinkel wird verändert und der Roboter fährt in eine Richtung. Wenn man ihn das automatisch machen lässt, wird er zu schnell und kippt um.

Maussensor in dem fahl hätte einen geringe und konstanten Abstand.
Gering vielleicht schon, aber konstant bleibt der ganz sicher nicht, denn der Roboter hüpft manchmal stark auf dem Ball herum.
Der Ball muss aus Gummi sein, damit die Omniwheels genug Reibung haben.