Danke für den Link zum Komplementärfilter. Werde mir das mal genauer anschauen und ggf ausprobieren.
Ist es bei deinem Projekt eigentlich auch so, dass der Roboter, wenn er einmal etwas schräg liegt immer weiter in diese Richtung kippt (labiles Gleichgewicht)?
Nein, mein Copter schafft es mittlerweile langsam und leicht um den 0° Winkel zu pendeln.
Das umkippen ist aber dann wohl kein Problem deiner Regelung, sondern eine Einschränkung der Aktoren... Da kannst du nur versuchen zu verhindern dass der Roboter zu schnell wird... Oder schnellere Motoren nutzen...