Den Komplementärfilter habe ich hier abgeguckt. Bloß eben die Konstanten verändert bis der Winkel ganz gut stimmt.
Ich habe ein Projekt mit ähnlichen Herausforderungen
Ist es bei deinem Projekt eigentlich auch so, dass der Roboter, wenn er einmal etwas schräg liegt immer weiter in diese Richtung kippt (labiles Gleichgewicht)? Das ist mein Hauptproblem: Der Roboter rollt in eine Richtung weg und wird so schnell, dass die Motoren nicht schnell genug sind -> kippt um. Im Moment steuere ich durch kippen der Fernsteuerung dagegen, besser wäre es natürlich, wenn der Roboter das selbstständig tut.

Auf unebenem Gelände habe ich es noch nicht probiert, ich bin froh, wenn der Roboter oben bleibt. Wenn er stabiler läuft werde ich es sicher mal versuchen.