Interessant wäre zu anfangs: wieviel wiegt denn der Bot, wieviel der Ball?
Der Roboter ca. 2kg, den Ball schätze ich auf 500-600g.
Angenommen, du willst den Ball in positiver x-Richtung Bewegen, wie sieht dann deine Strategie für die Räder aus?
Ich gebe dem Roboter eine bestimmte Geschwindigkeit vor, mit der er in die x-Richtung fahren soll. Er vergleicht diese Geschwindigkeit mit seiner aktuellen Geschwindigkeit, die er über Sensoren messen kann. Je nach Abweichung von der Soll-Geschwindigkeit verändert er seine Schräglage. Ist er zu langsam, kippt er etwas in Fahrtrichtung, wenn er zu schnell wird, kippt er in die andere Richtung.
Ich habe nämlich die Befürchtung das ne gezielte Bewegung mit den vorhandenen Mitteln gar nicht möglich ist. Soweit ich das bisher durchdacht habe liegt das Problem daran, dass es nicht möglich ist, über eine Achse ein direktes Drehmoment an den Ball zu bringen (so wie es beim invertierten Pendel genutzt wird), sondern eben indirekt über die Räder deines Bots.
Es ist auf jeden Fall möglich den Ball gezielt in eine Richtung zu lenken, wenn man dem Roboter mit der Fernsteuerung "hilft". Dabei gebe ich nur Soll-Winkel vor. Da der Roboter sowohl seinen Winkel, als auch die Geschwindigkeit messen kann, sollte es schon möglich sein, ihn selbstständig auf einer Position zu halten. Ist halt eine Frage der Regelungstechnik.