Hallo,
ich hatte ja oben schonmal nach der Filterung von ACC und Gyro gefragt. Welche Grenzfrequenz hast du für den Tiefpass gewählt? Es ist normal, dass der ACC total rauscht, aber der wird "normalerweise" mit einer fg von ca 5Hz oder so gefiltert. Und Gyros kann man ruhig mit einer fg von 40 Hz betreiben, das schadet einer schnellen Regelung nicht (obwohl man das erst kaum glauben mag). Mit welcher Geschwindigkeit läuft dein Regelkreis? Mein Copter läuft z.B. mit 400 Hz. Das kannst du einfach messen indem du eine Variable jeden Durchlauf um eins erhöhst und wenn 500 erreicht sind, setzt du die wieder auf null und toggelst eine LED. Oder schreibst was auf den Serialport.