Ich habe mir mal die Daten der Sensoren auf dem PC anzeigen lassen, einmal im Stillstand, einmal beim Balancieren. Wenn die Motoren aus sind, liefert die Sensorplatine einen sehr genauen Winkel. Sobald der Roboter balanciert, habe ich ein sehr starkes Rauschen auf allen Sensoren (ACC-Sensor und Gyro) und deshalb auch auf dem berechneten Winkel.
Bei "Rauschen wenn Motor an" fällt mir als erstes die Entstörung der Motoren ein. Hast du die mit Kondensatoren entstört?
Von Haus aus sind an den von dir verwendeten Motoren ja keine Entstörkondensatoren dran.

Die Motoren die du verwendest ziehen auch reichlich Strom, besonders, wenn Sie beim Balancieren ständig hin - und hergeschaltet werden.
Das könnte sich auch als Störungen auf deine Spannungsersorgung auswirken.
Bei einer Akkuspannung von soweit ich sehe 7,2V könnte ich mir vorstellen, dass die deine Versorgungspannung teilweise sogar unter den von deinem Spannungsregler benötigten Bereich ziehen.
Falls es daran liegt, könnte man mal probieren, ob sich das Rauschen mit einem grösseren Elko reduzieren lässt.


Eigentlich erstaunlich, dass der Roboter überhaupt balanciert.
Hmm, ja - den Bildern nach müsste der Roboter ohne die Sensoren eigentlich noch besser balancieren
Kann es sein, dass du vielleicht auch nur irgendwo einen kleinen "Fehler" im Programm zur Ausgabe der Werte gemacht hast?