1) das hab ich mir so auch schon gedacht, dass man über die messung der drehzahl der wheels die position bestimmt und so den roboter an ort und stelle hält. so spontan würd ich auch sagen, dass er, um einen sollwinkel ungleich null zu halten, bis ins undendliche fahren müsste...

2) heißt das, dass man einen beschleunigungssensor zur winkelmessung und die gyros wegen der winkelgeschwindigkeit braucht?

ich hab zwar erst mit der arbeit angefangen, kann dir aber dann bei gegebener zeit schon ergebnisse schicken. wird aber einige zeit dauern, da der roboter frühestens ende september fertig sein wird...