So, ich habe noch einen kleinen Fehler im Programm gefunden. Ich habe den D-Anteil an zweimal berechnet, mit verschiedenen Werten. Dabei wurde der richtige Wert vom falschen überschrieben. Kleiner Fehler, große Wirkung: Der Roboter balanciert viel ruhiger. Er schwingt sich zwar immer noch auf, aber schon viel langsamer.