Übrigens, wollte ich eigentlich schon früher mal schreiben:
Hast mal drüber nachgedacht deinen Ball leer zu machen und dann mit z.B. Bauschaum wieder "aufzupumpen"? Dann hättest das hüpfen weg, und die höhere Masse könnte sich auch sinnvoll auf die Steuerung des Bots auswirken.

MfG
Daniel