Es gibt keine Grenzgeschwindigkeit die der Roboter maximal erreichen darf, weil diese abhängig vom aktuellen Winkel ist.
Im Prinzip is das Regelmodell ja das selbe wie bei einem umgekehrten Pendel (nur is der Schwerpunkt eben viel niedriger, und damit ist das ganze deutlich instabiler), und damit da n lineares Modell funktioniert das eine optimale Regelung zulässt, darf die Auslenkung aus der Ruhelage nicht größer als 5° sein. Ist aber schon ewig her das ich das gelesen habe, keine Garantie.
Mein Roboter hat sogar einen sehr hohen Schwerpunkt. Wenn man den Roboter mit einem Invertierten Pendel vergleicht, muss man den Durchmesser des Balls als Pendellänge ansehen. Allerdings gleicht mein Roboter eine Schräglage etwas anders aus, als so ein Pendel. Auf den ersten Blick sieht es gleich aus, aber weil der Ball im Verhältnis zum Roboter eine höhere Masse hat, als das normalerweise bei Invertierten Pendeln üblich ist, verhält er sich auch etwas anders. Ein Invertiertes Pendel kann übrigens deutlich weiter als nur bis 5* ausgelenkt werden, das hängt alles vom Antrieb ab. Hätte man einen unendlich starken Antrieb, könnte man jeden Winkel <90° wieder aufrichten.
Dünner Stab (z.B. von nem Drachen oder so) und obendrauf ne Kugel aus Alufolie (die dann aber auch massiv Zwinkern ) sollte schon helfen.
Eher nicht. Ein solcher Stab verbiegt sich nämlich leider beim Balancieren und schwingt mit, sodass er eher stört als nützt.
Ist da ein absolutes Ziel gemeint, oder eher ne Position des Bots auf der Kugel?
Es ist die Entfernung gemeint, die der Roboter seit dem Start auf der Kugel zurückgelegt hat.