Ich komme einfach nicht weiter. Der Roboter schafft es einen bestimmten Winkel zu halten, fährt aber immer in eine Richtung weg und kippt um. Um das zu verhindern, messe ich die Motorgeschwindigkeiten und versuche den Roboter auf einer Position zu halten. Dazu braucht man natürlich auch einen Regler. Und den schaffe ich einfach nicht richtig einzustellen. Im Moment wird abhängig von der Abweichung zur Sollposition eine bestimmte Geschwindigkeit vorgegeben (P-Regler). Die Abweichung von dieser Soll-Geschwindigkeit wird wiederum in einen Winkel umgewandelt (PI-Regler). Bsp:
Wenn der Roboter x cm von der Soll-Position entfernt ist, soll er mit der Geschwindigkeit P*x auf diese Position zufahren. Um diese Geschwindigkeit zu ereichen kippt er gezielt in diese Richtung, bis er schnell genug ist. Je näher er der Soll-Position kommt, desto langsamer soll er werden. Um abzubremsen kippt er leicht in die andere Richtung. Soviel zur Theorie.
Je nach Einstellung des Reglers passiert folgendes:
Entweder reagiert der Roboter nicht stark genug und fährt trotzdem in eine Richtung weg.
Oder er reagiert zu stark und schwingt sich auf, fährt also immer um die Soll-Position herum, immer etwas weiter, bis es auch da umkippt. Eine Mitteleinstellung kann ich nicht finden, es kommt mir eher so vor, dass ich einfach falsche Regler einsetze, bzw. richtige Regler mit falschen Eingangs- und Ausgangsgrößen.

Wie kann ich die Position denn sonst versuchen zu halten? Ich habe keine Idee mehr.