Ich bin jetzt mit der Auswertung der Radsensoren fertig. Der Roboter weiß also wie schnell er fährt. Leider bringt das bis jetzt nicht besonders viel, das liegt daran, dass die Geschwindigkeiten nur mit einer kleinen Verzögerung gemessen werden. Jedesmal wenn die Lichtschranke ein Loch meldet, wird die Geschwindigkeit aktualisiert. Da aber nur 16 Löcher in der Scheibe sind, dauert das selbst bei der Höchstgeschwindigkeit immer noch länger als ein Regeldurchlauf. Leider fehlt mir auch die Richtungserkennung, ich nehme als Laufrichtung immer die, mit der die Motoren im Moment angesteuert werden. Da aber die Motoren nicht sofort auf Richtungsänderungen reagieren, stimmt das nicht immer. Außer zwei Lichtschranken pro Rad fällt mir gerade keine Lösung ein. Da bei meinen Lochrädern aber die Löcher kleiner sind als die Zwischräume dazwischen, müsste ich wahrscheinlich neue machen.
Außerdem habe ich noch ein Problem:
Ich habe mir mal die Daten der Sensoren auf dem PC anzeigen lassen, einmal im Stillstand, einmal beim Balancieren. Wenn die Motoren aus sind, liefert die Sensorplatine einen sehr genauen Winkel. Sobald der Roboter balanciert, habe ich ein sehr starkes Rauschen auf allen Sensoren (ACC-Sensor und Gyro) und deshalb auch auf dem berechneten Winkel.
Da meine Abtastgeschwindigkeit beim Balancieren sehr langsam ist, könnte es natürlich auch sein, dass der Winkel sich einfach so schnell verändert. Schneller kann ich leider nicht abtasten, weil der Roboter mit dem Balancieren sehr beschäftig ist.
Allerdings glaube ich eher, dass es Rauschen ist, weil die Gyros teilweise sehr große Signale liefern, obwohl die Winkelgeschwindigkeit beim Balancieren ziemlich klein bleibt.
Eigentlich erstaunlich, dass der Roboter überhaupt balanciert.
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