Zitat Zitat von MeckPommER
Arbeitest du vorgegebene Servopositionen ab, so hat dein Bot eigentlich keine Ahnung von seiner Position im Raum. Willst du Beinpositionen gegeneinander ausgleichen oder Hindernisse detektieren, so muss der Bot wissen, wo im Raum seine Beine sind.
Ähmmmm... ja, so ungefähr.

Ich versuchs mal an einem Beispiel zu erklären, wie ich das vorhabe.

Der Haxapod stapft da also mit festem Schritt vor sich hin und mit einem Mal ist der Boden abschüssig - nicht viel, aber so gleichmässige 10% Gefälle.
Die Beine werden anfangen, die vermuteten Schlaglöcher zu adaptieren und je weiter der Hexapod vorwärts geht, desto hochbeiniger wird der Gang. Die Platform wird ja in konstanter Höhe gehalten.
Irgendwann ist die erlaubte Adaption erreicht und das Ding bleibt stehen.

Einerseits könnte ich jetzt sagen, dass der Hauptprozessor das gefälligst vorher erkennen soll, dass es abschüssig wird... ist aber ein wenig blöde, das alles vermessen zu wollen. das muss auch einfacher gehen.

Grundsätzlich gehe ich vom Mittelpunkt des Hexapod als Referenz aus und wenn das Ding Treppen steigen soll brauche ich eine 3D-Map (daher auch die Idee mit der SD-Karte - für die Micro-SD hab ich noch keine Sockel/Slots gefunden).

Wenn sich das Ding sowieso 3D im Raum bewegt (sonst kann es ja Hindernisse in gleich geschnittenen übereinanderliegenden und mit Treppe verbundenen Räumen nicht bewältigen) brauche ich doch ggf. nur eine Niveau-Korrektur über alle Beine machen.

der Abstand vom Ende der Beine zum Mittelpunkt ist ja bei allen Beinen gleich und auch bekannt.

Mir ist auch bewusst, dass das Ding fürchterlich auf die Nase fällt, wenn man zu Beginn 18km/h Trab erwartet.

Die Physik ist da unerbittlich, sobald Mechanik im Spiel ist muss die Elektronik immer warten Massenträgheit kann schon sehr hinderlich sein.

18km/h würde ich als "Ziel erreicht" definieren, das dient mir derzeit zur als theoretische Messlatte. Und solange ich das mit realistischen Annahmen in der Elektronik hinbekomme bin ich sicher, dass der Flaschenhals immer in der Mechanik liegt und nicht wie bei den Soft-PWMs in der Elektronik/Software.

<kidding>
Aber wenn die Mechanik tatsächlich mit dem Takt der Elektronik mithalten kann und das dann mit knapp 20km/h in der Gegend rumrennt... witzig wär es doch... noch cooler wären etwas mehr als 80km/h - dann könnte man das ding darauf abrichten, Nitro-Cars zu fangen. http://www.hpieurope.com/kit-info.ph...=de&partNo=868
So ein paar getunedte Hexapods mit 3 mikrofonen drauf im Wald nahe der Modell-Rennstrecke aussetzen und wenns laut wird den Störenfried fangen gehen.
Die RC-Fraktion guckt bestimmt gut sparsam, wenn da 'ne horde viecher aus dem wald gerannt kommt und sich auf die autos setzt.
</kidding>

Ralph

Zitat Zitat von MeckPommER
EDIT: ach ja, und nen SMD-Atmega mit 64 oder 100 Pins anzulöten ist nur eine Frage der Technik und einfacher, als man zunächst denkt
Ich weiss - ich hab hier auch so nen Severin Grill als Reflow Ofen, benutze aber für die Feinarbeit den Weller PyroPen - mit Zinnpaste in der richtigen Dosierung ist das wirklich einfach.
Wenns nachbaufähig sein soll ist die Messlatte aber trotzdem zu hoch.
Ich weiss seit 30 Jahren, welche Seite vom Lötkolben heiss wird - mir macht das nichts.
Was ich sehen kann kann ich auch belöten. Trotzdem ist 100 Pin BGA mühsam und nichts für Gelegenheitslöter