Zitat Zitat von Richard
für die Datenübertragung recht gut der Can-Bus eignen
Meine Idee mit der Trennung der Busse hat mir den Vorteil gebracht, das ich an einer relativ zeitkritischen Stelle (Steuerung der Beine für eine gleichmässige sanfte Bewegung)
alle äusseren Anforderungen, die mich stören (Protokoll-Overhead etc) rauswerfen und von den verschiedenen Ideen der anderen Bussysteme das Beste herauspicken kann.

Hardware ist a la I²C (weils so schön einfach ist), das Protokoll ein Gemisch von guten Ideen. Ein Bischen I²C, ein Bischen CAN-Bus, ...
Der interne Bus ist ja völlig isoliert, hier ist der Weg das Ziel - kurz, knackig, effektiv - aber von Standards bremsen lassen - niemals

Zitat Zitat von Richard
Da beim Can Bus festgelegt werden kann wer/was wann Vorrang hat, kann z.B. der Master jederzeit andere Daten überschreiben, die Überschriebenen Daten werden automatisch nocheinmal gesendet.
<...>
Das funktioniert "eigentlich" einfach, der Cam Bus ist Low Aktiv.
Eine Mastersendung liest eine gerade laufende Übertragung mit
und zieht übertragene Hig Level (Bits!) einfach auf Lo. Der eigentliche
Ursprungssender liest auf RX seine eigene Nachricht mit,
Wurde diese "Überschrieben" sendet er die Originalnachricht
einfach SO lange weiter bis diese selber Originalgetreu mitgelesen
werden konnte.
Hier bin ich noch nicht so tief im Detail aber ich stelle für mich fest, dass es keine schlechte Idee wäre, den CAN-Bus bezgl. seiner Vorteile auszuschlachten.

Bisher habe ich nur festgelegt, dass die Kommunikation seriell erfolgt und ich dazu zwischen den Controllern ein 3-Draht-Netz haben werde.
1x Clock, einmal Daten und eine Interrupt-Leitung (die ich mit dem CAN-Protokoll wohl gar nicht mal brauche).

Zitat Zitat von Richard
Glaubenskrieg.
Eben. Software-PWM hängt für mich direkt zusammen mit "ruckeligen" Bewegungen, was letztlich auch wieder nur die Konsequenz aus einem zu schwachen Prozessor ist.
Ein besserer Prozessor (BGA100 o.ä.) lässt sich bei realistischen Stückzahlen nicht mehr von Hand bestücken.
Für mich gibt es heute keine Alternative zur Verteilung auf mehrere Prozessoren und das vielfach beschworene Timing Problem mit dem seriellen Bus sehe ich eher bei den Mythen und Sagen.
Grob überschlagen und selbst wenn ich die Hälfte vergessen hätte - das Timing ist derart entspannt - ich hab da ein gutes Gefühl

Ralph