Hi lemmings,

der Weg der Aufteilung der Arbeit auf mehrere Controller ist mir sehr sympathisch

Wenn aber nun der Master den Slaves alle Positionen der Servos vorgibt, die sie im Zuge der Schrittfolge anfahren müssen, kommen da für flüssige Abläufe schnell sehr viele Daten zusammen, die übertragen werden müssen. Sprich, wenn der Bot von einer Sequenz auf eine andere "wechselt", in einer Kurve zum Beispiel, würde er stets für einen Moment "hängen", bis die neue Schrittfolge übertragen wäre.
Der Master müsste dann auch die Schrittfolgen im voraus berechnen, das kostet auch Zeit. Angenommen, der Bot läuft im Moment geradeaus, und will nun eine Kurve gehen. Erstens könnte der Bot anhalten, seine Beine in die Standardstellung bringen, und danach die neue Sequenz ablaufen lassen, die vom Master für die Nullstellung berechnet wurde (also der "Anfang" der Sequenz liegt in der Nulllage). Der "schönere" Weg ist es natürlich, den Bot "fließend" in die Kurve zu schicken. Dafür müsste der Master aber auch wissen, wo sich seine Beine momentan befinden, damit er die Sequenz entsprechend anpassen kann.

Die Idee der gleichmäßigen Belastung der Servos ist auch super! Aber wie "weiß" ein Bein, in welcher Stellung die Servos weniger belastet werden, ohne dabei den Boden unter dem Fuß zu verlieren?

Ansonsten aber ein schönes Konzept, auch die Eagle-Platine sieht toll aus!

Viele Grüße
ikarus_177