Über die Stromaufnahme können je Bein 6 Fehler detektiert werden, je nachdem, welcher Servo mehr Strom zieht als erwartet, und in welcher Richtung dieser Überstrom auftritt. Das Hindernis ist in jedem dieser 6 Fälle also an unterschiedlichen Orten relativ zur augenblicklichen Beinposition zu suchen.

Damit die Last der Beine (für die waagerechte Balance) ausgeglichen werden kann, muss jedes Bein wissen, welche Last die anderen Beine in diesem Momant tragen. Also muss ein Datenaustausch aller Beine über den Hauptcontroller erfolgen, oder nicht?

Gruß und viel Erfolg, MeckPommER