Ich habe die Mechanik von Artan schon fertig gebaut (siehe Fotos) und praktisch getestet. Es hat sich jedoch einiges gegen der vorheriger Plannung geändert. Als Gehäuse habe ich letztendlich eine "Gefrier- und Vorratsbehälter 1,0 L mit extrem dicht schließendem Deckel" für 2,99 € aus "EDEKA" genommen. Das ununterbrochenes Fahren mit ca. 1cm/s konnte ich mit nur einem Motor und ohne Elektronik realisieren. Der Stromverbrauch beträgt ca. 13 mA. Als Baumaterial habe ich Lochrasterplatine ohne Cu Auflage und Industrieklebstoff BF2000 benutzt. Leider kann ich mich nicht mehr an Abstammung jedes Teils errinern.
Der Motor dreht sich permanent in einer Richtung. Das Antriebsrad befindet sich exzentrisch zur Lenkachse . Wenn das Antriebsrad immer Haftung zur Fläche hat, auf der sich der Artan bewegt, und die Lenkachse einstellbar gebremst ist, dann bis zum bestimmten Widerstand dreht sich nur das Antriebsrad und der Artan bewegt sich.
Wenn wegen höheren als angestellten Widerstand durch Hindernis weitere Bewegung nicht möglich ist, fährt das Antriebsrad weiter, dreht damit die Lenkachse und stellt andere Fahrrichtung ein. Wenn eine Bewegung in dieser Richtung möglich ist, hört die Lenkachse sich zu drehen und der Artan bewegt sich in dieser Richtung weiter.
Das Getriebe (ca. 250:1) ist aus Zahnräder von alten mechanischen Zeitschaltuhr mit Synchromotor. Die Räder stammen angeblich aus einem Papiertransportmechanismus eines Druckers. Die Übertragung des Motorstroms und Lagerung der Lenkachse wurde mit stereo 3,5 mm Klinkenstecker und Klinkenbuchse realisiert.
Die senkrechte "Drahten", die mit weichem Gummi überzogen sind, verhindern Einklemmen unter Möbeln und Runterfallen vom Balkon. Seine Höhe muss daher entsprechend angepasst werden. Weil der Artan umfallen kann, wenn sich das Antriebsrad aüsserst seitlich befindet, habe ich auf beiden Seiten kleine freidrehbare Stüzräder aus PC-Mäusen angegracht. Die Solarzelle und alle nötige Sensoren sind noch nicht montiert.
Der Artan kann selbständig nur auf dem Balkon bei genügender Sonnenstrahlung leben. Deswegen habe ich auch das "künstliches Ernähren" durch Wechsel des Akkus zugelassen. Somit sollte der Artan nicht mehr ein "richtiger" BEAM-er sein. Ich habe aber im Netz schon BEAM-er gesehen, die in Elkos (Goldcaps) Energie gespeichert haben, deswegen bin ich mit der Klassifikation des Artans nicht mehr sicher.
Das einzige von mir bemerkte Nachteil ist, das der Artan keine auf dem Boden liegende Kabel überquerren kann. Eine vermutliche Lösung des Problems sollten grössere Räder sein. Er kann sich auch in Kabelsalat einwickeln, deswegen sind für ihm Kabel überhaupt das Gefährlichste.
Jetzt werde ich für den Artan noch nötige Elektronik bauen. Nach Überlegungen habe ich folgende "Module" vorgesehen:
1. Hauptschalter der Akkuspannung, der sie an den Motor weitergibt und gleichzeitig Tiefendladung des Akkus verhindert. Er soll durch andere "Module" ein- und abschaltbar sein.
2. Solarlader, der das Akku lädt und wenn ein Strom aus Solarzelle vorhanden ist, schaltet den Hauptschalter (Motor) ab.
3. Tag/Nachtsensor, der beim Anfallendem Licht den Hauptschalter (Motor) einschaltet. Dafür wird als Sensor die Solarzelle genutzt.
4. Watchdog, der den Alarmpiepser aktiviert, wenn sich die nichtangetriebene Räder nicht mehr drehen. Dafür werden als Sensoren kleine Magneten und Reedkontakte in Reedrelais angewendet (siehe Foto).
5. Alarmpiepser, der um Hilfe bietet, wenn sich der Artan nicht mehr bewegen kann.
Die erste Schätzung ergibt insgesamt 7 Transistoren (4 x n-p-n und 3 x p-n-p). Weil die größe der gesamten Lochrasterplatine mit überwiegend SMD Bauteilen momentan nicht abschätzbar ist, werde ich zuerst einzelne "Module" entwickeln und sie danach "zusammenkleben". Ich melde mich wieder, wenn ich damit fertig bin.
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