Ich habe zwei Koordinatensysteme - ein Ortsfestes und ein Bot-orientiertes. Das ist für den Fall sinnvoll, das der Bot irgendwo z.B. ein Hindernis feststellt und dieses auf einer internen Karte abspeichert. Hat der Bot kein festes System, in das er seine Sensorwerte eintragen kann, so kann er Sensorwerte nicht ortsfest positionieren, sondern kann nur aktuelle Messwerte verarbeiten.

Gruß MeckPommER