@ Meckpommer

Ich habe gerade nochaml druch deine HP gestöbert.
Dein Bot hat ja schon ein paar evolutionen mehr hinter sich als meiner, aber zu der form der bewegung deines beines: Wenn du dir die gedanken mit sanften bewegungen machst, solltest du dann nicht alle punkte deiner bewegung betrachten? das mit dem abheben und aufsetzen ist sehr sanft bei dir, aber der mathematische ausdruck für sanft oder flüssig ist Stetigkeit, d.h. eine funktion ohne Sprünge und Knicke. Was würdest du von einer Cosinusfunktion, umgedreht und verschoben ins positive halten? Also: 1-cos(x) (optinal normieren mit 1/2) von 0° bis 180° da hast du auch deinen sanften Anfang und Ende, aber dafür keinen Schlagartigen wechsel von heben zu senken. Ist vlt. auch schonender für die servos.

Aber sonst: großes Vorbild!
mfg WarChild