@ Yaro

Mein Ziel ist es nicht nur primitive festgelegten Bewegungsabläufen zu folgen, sondern dynamisch die beine nachzusetzten, während eine fortlaufende translation und rotation die fußpunkte unter dem bot wegbewegt, und nebenbei kann auchnoch eine statische translation und rotation eingestellt werden. (dann kann Er beim laufen mit drei freiheitsgraden (Vor/Rück,Rechts/Links,Rotation Rechts/Links herum) und nebenbei den Körper frei über den Füßen bewegen und orientieren) Da diese Methoden nur im globalen Koordinatensystem funktionieren müssen alle berechnungen in einem Chip vollbracht werden. Die Datenmenge die da anfällt würde jeden Bus sprengen und dank der Festpunktarithmetik lässt sich das alles in nur 5.3ms bei 16MHz von einem ATMega32 ausrechnen. Die fortlaufenden translation und rotation sowie das dynamische Bein nachsetzen fehlen noch, aber ich denke das sollte ebenfalls in 5ms machbar sein.