Im Datenblatt zum 4046 ist ein Schaltbild dazu und die Funktion beschrieben. Damit ist es aber noch nicht getan. Du brauchst noch die Endstufe, die den Motor mit analogem Eingangssignal steuert und Radencoder an beiden Motoren.
PID Regler ist eine Kategorie für sich... Ein PI Regler aus einem einfachen OP sollte es auch erstmal tun.
Gruß