Wo ist der unterschied zwischen einer Wand, einem Stuhl und dem zu "greifenden" Speilzeug?
Du könntest eine Kamera nehmen. Wenn er einen Gegenstand gefunden hat, überprüft er die Größe. Wenn er größer ist (breiter oder höher) als die Vorgabe, nimmt er ihn nicht. Z.B. eine Wand oder ein Stuhl ist höher als ein Spielzeug, er nimmt es nicht.
PS: Der Tastsensor ist eine einfache und gute Idee