die Lichtsensoren funktioneren, das ACS nicht.
Die Abfrage des ACS und der Lichtsensoren erfolgt ja immer direkt nacheinander. Auch die Fahrbefehle erfolgen in rascher Folge durch die ACS- und die Lichtsensortests und löschen sich gegenseitig aus.
Im Grunde brauchst du eine Priorität, d.h. einen Vorrang des einen gegenüber dem anderen Sensor.
Da wäre es ja so, dass das ACS Vorrang vor der Lichtsuche haben müßte.
Also: Wenn kein Hindernis (rechts UND links), dann Suche Licht.

Du könntest z.B. die Helligkeitsabfragen in diesem Teil ...

if(!obstacle_right && !obstacle_right)
{
...
}

... der ACS-Tests unterbringen.
Damit würde nur dann nach Licht gesucht, wenn überhaupt kein Hindernis in Sicht ist.

Gruß Dirk