Sorry, dass es nicht im richtigen Bereich gepostet ist. War keine Absicht.

Das Odometrieverfahren kenne ich. Aber warum fährt er denn endlos ?

Ich habe schon die Schwellenwerte angepasst:

/* Odometrie / Encoder */
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
Automatik\n
Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_L sein.
*/
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L 900 /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (linke Seite) */
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
Automatik\n
Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_L sein.
*/
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L 800 /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (linke Seite) */
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
Automatik\n
Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_R sein.
*/
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R 900 /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (rechte Seite) */
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
Automatik\n
Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_R sein.
*/
#define MY_ODO_DARK_VALUE_R 800 /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (rechte Seite) */

Bei über 900 oder unter 800 müsste der Asuro ja nun einen Wechsel von schwarz nach weiß oder umgekehrt feststellen können.

Also wo liegt das Problem ? Ich komme nicht weiter...