Ja, danke für eure tips.

Ich habe jetzt meinen Code bezüglich der Laufzeit optimiert und konnte folgende Ergebnisse erzielen:
Clocks
vorher / nachher Funktion
2500/325 Berechnung der benötigten Pulslängen (8 mal schneller)
34000/382 Berechnung der Translation (100 mal schneller)
175000/152000 Berechnung der Rotation (18% schneler)
400000/375000 Berechnung der Gelenkwinkel IK (8% schneller)

Alle anderen Funktionen benötigten bereits zuvor nur wenige hundert zyklen. Aber es bleibt die Problematik, dass die Rotation und die IK zu langsam sind. Ich werde die rotation, wenn meine Umrechnungen und meine eigene Sinus/Cosinus Funktion funktionieren wahrscheinlich ähnlich wie die Translation beschleunigen können, aber es bleibt das Problem der IK. Gibt es ein 32Bit Integer? ich habe das problem, dass meine zahlen, die im bereich -240 bis 240 liegen bei festkommadarstellung mit 16 Bit (7nachkomma Bits) beim quadrieren überlaufen, und meine funktionen nicht mehr funktionieren wenn ich vorm quadrieren selbst erst herabskaliere,dann können zahlen nahe der null einfach verschwinden.

mfg WarChild