vielen Dank für den Tipp
Der Arkustangens ist schon so gut wie erledigt.
Das Problem bei den letzten beiden (Arkus-Co-Sinus) ist die abweichung in den Randbereichen. Selbst Taylorpolynome 7. Grades haben in der nähe um die -1 und 1 Abweichungen von bis zu 4 Grad. Mal sehen, vlt. nehm aber rotzdem ein Taylorpolynom, da meine mechanischen Gelenke abgesehen von der schulter nur in den Intervallen [5°;175°] und [10°;180°] arbeiten können. So wird eine Überstrapazierung der Getriebe durch das Erreichen des Endandschlages von vorn herein vermieden.